Sebelum teman-teman membaca part 2 ini sebaiknya teman-teman membaca part 1 dari pembuatan robot keseimbangan ini Rancang Bangun Robot Keseimbangan (Balancing Robot) Part 1. Baiklah di part 2 ini kita akan menghubungkan arduino, driver motor, sensor mpu 6050, baterai lipo, dan motor dc menjadi suatu rangkaian agar robot keseimbangan ini dapat berjalan dengan baik. Setelah itu kita akan memasukkan program ke arduino mega sebagai processing unit pada robot keseimbangan. Untuk menghubungkan seluruh hardware robot silahkan ikuti gambar ini.
Setelah seluruh hardware telah terbuhung kita akan memasukan program pada arduino mega. Pertama tama cari dan download library mpu 6050 kemudian extrak fileny ke folder arduino.ide kalian.Setelah itu buka aplikasi arduino.ide kalian kemudian copy paste program yang saya tuliskan berikut.
#include “MPU6050.h”
MPU6050 accelgyro;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
#define Gry_offset 0
#define Gyr_Gain 0.00763358
#define Angle_offset 0
#define RMotor_offset 0
#define LMotor_offset 0
#define pi 3.14159
long data;
int x, y;
float kp, ki, kd;
float r_angle, f_angle, omega;
float LOutput,ROutput;
unsigned long preTime = 0;
unsigned long lastTime;
float Input, Output;
float errSum, dErr, error, lastErr;
int timeChange;
int pin = 4;
int TN2=12;
int ENA=10;
int TN4=13;
int ENB=11;
void setup()
{
Wire.begin();
Serial.begin(115200);
accelgyro.initialize();
pinMode(TN2,OUTPUT);
pinMode(TN4,OUTPUT);
pinMode(ENA,OUTPUT);
pinMode(ENB,OUTPUT);
pinMode(pin, OUTPUT);
dot();
dot();
dot();
delay(100);
}
void loop()
{
filter();
if (abs(f_angle)<35)
{
myPID();
PWMControl();
digitalWrite(pin, LOW);
}
else
{
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(50);
digitalWrite(pin, LOW);
delay(1000);
for(int i = 0; i < 1; i++)
{
filter();
}
if(abs(f_angle) < 45)
{
for(int i = 0; i <= 1; i++)
{
omega = r_angle = f_angle = 0;
filter();
Output = error = errSum = dErr = 0;
myPID();
}
}
}
}
void filter()
{
accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
r_angle = (atan2(ay, az) * 180 / pi + Angle_offset);
omega = Gyr_Gain * (gx + Gry_offset);
//Serial.print(” omega=”); Serial.print(omega);
unsigned long now = millis();
float dt = (now -preTime) / 1000.0;
preTime = now;
float K = 0.8;
float A = K / (K + dt);
f_angle = A * (f_angle + omega * dt) + (1 – A) * r_angle;
// Serial.print(” f_angle=”);Serial.print(f_angle);
}
void dot()
{
digitalWrite(pin, HIGH);
delay(50);
digitalWrite(pin,);
delay(30);
}
void myPID()
{
kp = 46; //Serial.print(” kp=”);Serial.print(kp);
kd = 680; // Serial.print(” kd=”);Serial.print(kd);
ki = 0.15; //Serial.print(” ki=”);Serial.print(ki);
unsigned long now = millis();
timeChange = (now – lastTime);
lastErr= error;
lastTime = now;
Input = f_angle;
error = Input;
errSum += error * timeChange;
dErr = (error – lastErr) / timeChange;
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
LOutput = Output;
ROutput = Output;
Serial.print(” error”);Serial.print(error);
Serial.print(” output”);Serial.print(Output);
Serial.print(” now”);Serial.println(now);
}
void PWMControl()
{
if(LOutput > 0)
{
digitalWrite(TN2, LOW);
}
else
{
digitalWrite(TN2, HIGH);
}
if(ROutput > 0)
{
digitalWrite(TN4, LOW);
}
else
{
digitalWrite(TN4, HIGH);
}
analogWrite(ENA, min(255, abs(LOutput) + LMotor_offset));
analogWrite(ENB, min(255, abs(ROutput) + RMotor_offset));
}
Kemudian setelah program selesai di upload, posisikan robot balancing tegak lurus lalu hidupkan switch ke posisi on. Jika kalian mengikuti step by step yang saya tulis maka robot harusnya dapat menyeimbangkan dirinya dengan baik. Jika robot balancing yang kalian buat tidak dapat seimbang silahkan komentar dibawah kendala apa yang kalian dapati, maka saya akan bantu mencarikan solusi agar robot balancing yang anda buat dapat seimbang dengan sempurna.
Berikut adalah hasil robot keseimbangan yang saya buat :
Terimakasih sudah berkunjung, itulah artikel tentang Program Robot Keseimbangan atau Robot Balancing, semoga bermanfaat dan jangan lupa untuk berkunjung kembali.
Pendahuluan Dalam dunia pengembangan perangkat lunak yang terus berkembang, Kubernetes telah muncul sebagai alat kunci dalam orkestrasi…
Mengelola sebuah sekolah atau lembaga pendidikan adalah tugas yang kompleks dan penuh tantangan. Dengan berbagai…
Selamat datang di artikel kami tentang cara menginstal OpenVPN server di Ubuntu 20.04 di HuaweiCloud!…
Dalam dunia pengembangan aplikasi, salah satu hal yang menjadi penting adalah mengelola dan memonitor kontainer…
Tutorial led blinking. LED (Light Emitting Diode) merupakan salah satu komponen elektronik yang paling umum…
Tutorial LCD Display, ini merupakan salah satu komponen yang sering digunakan dalam project elektronika sebagai…