Rancang Bangun Robot Keseimbangan (Balancing Robot) Part 2

Sebelum teman-teman membaca part 2 ini sebaiknya teman-teman membaca part 1 dari pembuatan robot keseimbangan ini Rancang Bangun Robot Keseimbangan (Balancing Robot) Part 1. Baiklah di part 2 ini kita akan menghubungkan arduino, driver motor, sensor mpu 6050, baterai lipo,

dan motor dc menjadi suatu rangkaian agar robot keseimbangan ini dapat berjalan dengan baik. Setelah itu kita akan memasukkan program ke arduino mega sebagai processing unit pada robot keseimbangan. Untuk menghubungkan seluruh hardware robot silahkan ikuti gambar ini.

Rancang Bangun Robot Keseimbangan (Balancing Robot) Part 2
Diagram Skematik Robot Keseimbangan

Setelah seluruh hardware telah terbuhung kita akan memasukan program pada arduino mega. Pertama tama cari dan download library mpu 6050 kemudian extrak fileny ke folder arduino.ide kalian.Setelah itu buka aplikasi arduino.ide kalian kemudian copy paste program yang saya tuliskan berikut.

Code Arduino Robot Keseimbangan :

#include “MPU6050.h” 
MPU6050 accelgyro; 
int16_t ax, ay, az; 
int16_t gx, gy, gz; 
#define Gry_offset 0 
#define Gyr_Gain 0.00763358   
#define Angle_offset 0 
#define RMotor_offset 0 
#define LMotor_offset 0
#define pi 3.14159  

Kunjungi  Tutorial Arduino Buck Converter Simulasi Proteus 8

long data; 
int x, y; 
float kp, ki, kd;  
float r_angle, f_angle, omega; 
float LOutput,ROutput; 
unsigned long preTime = 0; 
unsigned long lastTime; 
float Input, Output; 
float errSum, dErr, error, lastErr; 
int timeChange;  
int pin = 4; 
int TN2=12; 
int ENA=10; 
int TN4=13; 
int ENB=11; 

void setup()  

 Wire.begin(); 
 Serial.begin(115200); 
 accelgyro.initialize(); 
 pinMode(TN2,OUTPUT); 
 pinMode(TN4,OUTPUT); 
 pinMode(ENA,OUTPUT); 
 pinMode(ENB,OUTPUT); 
 pinMode(pin, OUTPUT);  
 dot();  
 dot();  
 dot(); 
 delay(100);  

void loop()  
{  
 filter(); 
 if (abs(f_angle)<35) 
 { 
   myPID(); 
   PWMControl(); 
   digitalWrite(pin, LOW);   
 } 
 else 
 {     
 analogWrite(ENA, 0); 
 analogWrite(ENB, 0); 
 digitalWrite(pin, HIGH); 
 delay(50); 
 digitalWrite(pin, LOW); 
 delay(1000); 

    for(int i = 0; i < 1; i++)   
   { 
     filter(); 
   } 
   if(abs(f_angle) < 45)   
   { 
     for(int i = 0; i <= 1; i++)   
     { 
       omega = r_angle = f_angle = 0; 
       filter(); 
       Output = error = errSum = dErr = 0; 
       myPID(); 
     } 
   } 
  } 

Kunjungi  Solusi Arduino Memperbanyak Pin Input dengan Multiplexer

void filter() 

 accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); 
 r_angle = (atan2(ay, az) * 180 / pi + Angle_offset); 
 omega =  Gyr_Gain * (gx +  Gry_offset);   
 //Serial.print(”  omega=”); Serial.print(omega); 
 unsigned long now = millis(); 
 float dt = (now -preTime) / 1000.0; 
 preTime = now; 
 float K = 0.8; 
 float A = K / (K + dt); 
 f_angle = A * (f_angle + omega * dt) + (1 – A) * r_angle;   
// Serial.print(”  f_angle=”);Serial.print(f_angle);   

void dot() 

 digitalWrite(pin, HIGH); 
 delay(50); 
 digitalWrite(pin,); 
 delay(30); 

void myPID() 

 kp = 46;  //Serial.print(”  kp=”);Serial.print(kp); 
 kd = 680; // Serial.print(”  kd=”);Serial.print(kd); 
 ki = 0.15; //Serial.print(”  ki=”);Serial.print(ki);   
 unsigned long now = millis(); 
 timeChange = (now – lastTime); 
 lastErr= error;   
 lastTime = now; 
   Input = f_angle; 
   error = Input; 
   errSum += error * timeChange; 
   dErr = (error – lastErr) / timeChange; 
   Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
   LOutput = Output;   
   ROutput = Output;   
  Serial.print(”  error”);Serial.print(error); 
  Serial.print(”  output”);Serial.print(Output); 
  Serial.print(”  now”);Serial.println(now);     

void PWMControl() 

 if(LOutput > 0) 
 { 
   digitalWrite(TN2, LOW); 
 } 
 else 
 {   
   digitalWrite(TN2, HIGH); 
 } 
 if(ROutput > 0) 
 {     
   digitalWrite(TN4, LOW); 
 } 
 else 
 {    
   digitalWrite(TN4, HIGH); 
 } 
   analogWrite(ENA, min(255, abs(LOutput) + LMotor_offset)); 
   analogWrite(ENB, min(255, abs(ROutput) + RMotor_offset)); 

Kunjungi  Tutorial Lengkap Memulai Modul ESP8266/NodeMCU/Wemos

Kemudian setelah program selesai di upload, posisikan robot balancing tegak lurus lalu hidupkan switch ke posisi on. Jika kalian mengikuti step by step yang saya tulis maka robot harusnya dapat menyeimbangkan dirinya dengan baik. Jika robot balancing yang kalian buat tidak dapat seimbang silahkan komentar dibawah kendala apa yang kalian dapati, maka saya akan bantu mencarikan solusi agar robot balancing yang anda buat dapat seimbang dengan sempurna.

Berikut adalah hasil robot keseimbangan yang saya buat :

Terimakasih sudah berkunjung, itulah artikel tentang Program Robot Keseimbangan atau Robot Balancing, semoga bermanfaat dan jangan lupa untuk berkunjung kembali.

Tinggalkan Balasan

Alamat email Anda tidak akan dipublikasikan. Ruas yang wajib ditandai *